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电气伺服控制技术及应用

定价

59.00

出版社

中国电力出版社

版次

1

出版时间

2016年07月

开本

作者

黄志坚

装帧

页数

0

字数

0

ISBN编码

9787512392649

本书结合大量典型实例，系统介绍现代电气伺服控制系统结构原理，以及设计计算、选型、试验、使用、安装调试、维护修理、技术改进的理论与方法。本书力求简明实用，能够反映本技术领域研究与应用的现状，实例涵盖多个工业门类，对广大读者有直接的参考借鉴作用。本书共分4章，章是电气伺服控制概述，第2、3、4章分别介绍步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机及其控制系统的相关理论及应用。

前言 1电气伺服控制技术概述1 1.1电气伺服控制系统原理及组成1 1.2电气伺服控制技术基本要求和特点2 1.2.1电气伺服控制基本要求2 1.2.2电气伺服控制执行元件主要性能特点3 1.3伺服系统分类3 1.3.1按被控量参数特性分类3 1.3.2按驱动元件的类型分类4 1.3.3按控制原理分类5 1.3.4按反馈比较控制方式分类6 1.4电气伺服控制技术发展趋势6 2步进电动机伺服控制技术及应用8 2.1步进电动机及伺服控制技术概述8 2.1.1步进电动机的工作原理8 2.1.2步进电动机的分类及型号命名10 2.1.3步进电动机的运行特性11 2.2步进电动机驱动技术及应用13 2.2.1步进电动机驱动技术概述13 2.2.2 二相混合式步进电动机驱动器14 2.2.35相混合式步进电动机驱动器18 2.2.4反应式步进电动机驱动器22 2.2.5步进电动机可变细分驱动控制器29 2.3步进电动机控制技术及应用34 2.3.1步进电动机控制技术概述34 2.3.2步进电动机加减速控制器35 2.3.3数控步进电动机的正反转控制38 2.3.4三相混合式步进电动机SPWM控制技术40 2.3.5基于虚拟仪器的步进电动机控制系统44 2.3.6基于DSP的步进电动机控制系统46 2.3.7基于单片机的步进电动机控制系统50 2.3.8基于PLC和触摸屏的步进电动机控制系统53 2.3.9基于CAN总线的步进电动机控制系统56 2.3.10基于ARM7的步进电动机升降速曲线控制系统60 2.3.11基于FPGA的步进电动机多轴联动控制系统66 2.4步进电动机及伺服系统设计与计算71 2.4.1步进电动机的选型与计算概述71 2.4.2步进电动机主要技术参数 76 2.4.3升降台铣床数控改造设计及步进电动机的选择计算80 2.4.4数控机床中步进电动机的选用83 2.4.5基于STM32F103的贴片机控制系统的设计85 2.5步进电动机及控制系统的使用与维修91 2.5.1步进电动机的故障分析91 2.5.2CAK6150数控车床驱动板的维修94 2.5.3电火花线切割机步进电动机失步等故障的检修97 3直流伺服控制技术及应用101 3.1直流伺服电动机概述101 3.1.1直流伺服电动机的特点101 3.1.2直流伺服电动机的工作原理101 3.2直流伺服电动机的驱动与控制105 3.2.1直流伺服电动机驱动概述105 3.2.2直流伺服电动机控制及其特性106 3.2.3PWM在直流伺服系统中的应用109 3.2.4运用PWM技术控制直流电动机转速114 3.2.5TMS320C2812在直流伺服控制中的应用118 3.3直流伺服电动机及系统的设计与应用121 3.3.1直流伺服电动机应用与选择概述121 3.3.2部分直流伺服电动机的主要技术数据123 3.3.3SG1731D在机床直流伺服随动系统中的应用126 3.3.4基于PC＋PCI的直流伺服系统测试平台129 3.3.5基于DSP的雕刻机用直流伺服控制器132 3.3.6低成本直流伺服电动机调速系统135 3.3.7大功率直流电动机速度伺服系统的设计138 3.4直流伺服电动机及系统的使用与维修143 3.4.1电动机发热故障分析及解决143 3.4.2伺服系统中检测器件常见故障与维修144 3.5无刷直流电动机控制系统及应用147 3.5.1永磁无刷直流电动机的结构及工作原理14 ......

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他的思绪已经飘向远方，飘到青山和马卡皮拉灌木林丛的附近。他常听父亲说，山里有山洞，那里住着红色的美洲豹，在浓密的灌木从林里，透过盘绕的荆棘可以看见扁平的亚拉拉加蛇头。

书籍介绍

《国外文学》1982年第3期，刊有巴西作家拉莫斯的《枯竭的生命》与印度革命作家耶谢巴尔的短篇小说。

• 作者： 翁德尔 发布时间：2023-08-14 23:56:25

  大段的文字仅仅是为了塑造苦难，异常的不自然，文本本身的推动消失了，值得称赞的是多视角，视角记忆的连续推进。狗之死与复仇，还有最后的逃荒，这三章描写的极为好，可惜因为强硬的塑造苦难而缺少了精神，到最后的升华，很无趣

• 作者： 遠濤 发布时间：2024-04-12 15:55:43

  写于1938年，近乎完美的中篇小说，圆熟的story cycle。是寓言，又是活生生的一家人和一条狗，应当被视为世界文学的短经典。这条注肯定是作者自注：「在腹地干旱季节，倒毙的牲畜的躯体依然是完整的，因为不管觅食的秃鹰怎么啄食，它们那张锋利的尖嘴也穿不透被暴日晒干的兽皮，只得把死兽的眼珠啄食一空。」译者鲁民，文笔和译美国文学时的张爱玲不相上下，看来也是受民国教育的。鲁民究竟是谁？查不到其生平资料。

• 作者： 曾小白 发布时间：2022-03-05 10:28:36

  写得好

• 作者： 看不见的城市 发布时间：2014-04-21 22:18:05

  所以说腹地文学始于库尼亚，也应该终于库尼亚。

• 作者： 大牙^码特 发布时间：2009-08-16 18:04:18

  第一节我精读了，太经典，明确生活的核心宗旨，要顺应自然，让身体回归自然。 之后讲人体阴阳五行太过细腻，没学过中医着实不好懂。不过养生的研究要持续到老，我对中医感到自豪。

• 作者： null 发布时间：2020-05-08 22:44:35

  片段化的故事、失语的卡布拉、被吃掉的鹦鹉...与其说这是巴西的乡土/现实文学，不如说《干枯的生命》是在描写一场腹地的噩梦，它属于热带的暗面。但这片不毛之地所给予受苦之人的彪悍、坚强与善良，仿佛也在迁徙的尽头把人们从这场噩梦中唤醒。

• 郭万想要的世界里，每个公民都是贵族

  作者：ddrkbwsw 发布时间：2019-01-24 17:25:05

  我没看过《巴黎圣母院》和《悲惨世界》，初中的时候世界名著是我的噩梦，根本不敢碰。高中不让看课外书。很遗憾，我对法国大革命那段历史知道得最多的时候，应该是高中学历史的时候，最起码知道大概的时间轴和主要人物，所以说那个时候是看这个书的最佳时机，会对思维有很大的帮助。总是感觉自己错过了很多。

  12月底参加正午酒馆的跨年活动，叶三和另一位忘记名字的老师都提到了这本书，称之为雨果最好的小说。我很少听到做非虚构的老师们赞扬18、19世纪的作品，他们好像偏爱现代和后现代的文学，所以这次格外留心地标记了“想读”。

  1.结构

  这本书分三卷，在海上、在巴黎、在旺代，起承转合，结构完整，稳稳当当。

  第一卷100页，是故事的铺垫：主角之一“侯爵”经历海上的风浪来到旺代，领导农民的叛乱，其间在船上发生的大炮危险事故，情节惊险，很抓人，同时通过这个事情交代清楚了侯爵的人设——冷静、残酷；同时侯爵的小跟班、叫花子这些小配角的出现，都在后面起到了重要的推动情节的作用；另外一组主要人物，乡下女人和她的三个孩子，也在这里出场了。主角“侯爵”和主角“母子四人”的第一次相遇，是侯爵带领的叛军枪杀了乡下女人（后来被叫花子救活了），抢走了三个将来会起决定性作用的孩子。

  第二卷100页，是故事的大背景，也是连接巴黎和旺代的一根线。另一个主角“教士”在这里出现。同时，通过对九三年的巴黎社会经济状况，通过几个历史真实人物罗伯斯庇尔、丹东和马拉的对话，通过国民公会的讨论，透露了这场革命的真实面貌——除了三色旗，还有断头台。对于读者来说，第一卷和第三卷重情节，非常阅读友好，第二卷如同历史评述，罗伯斯庇尔、丹东和马拉的对话/争吵能写个20页，国民公会的介绍也能写个20页。读到这里，对历史不够了解的读者自然会遇到瓶颈，觉得“这tm还是小说吗！”虽然那语言真的行云流水，如同史诗，二三十个大排比，浩浩荡荡。但是仍然需要耐着性子才能理解到它的美感。熬过来之后，你会觉得这部分也是不可或缺的，如果没有这个背景在这，后面的情节也就立不住了，没有那么大的宿命感的张力了。甚至你会觉得，读完全书后，这部分是最值得重读一遍的。

  第三卷200页，是故事的高潮和结局，你一定得留个稍长的时间，可以给你一口气读完的时间，再开始读。到了这里，情节一波三折，感情一泻千里，根本无法停住。这部小说的精神主角郭万姗姗来迟。另外，三个作为人质的孩子、一个寻找孩子的母亲、作为郭万的师父和执法者的教士、穷途末路的侯爵……所有重头戏的演员都在快马加鞭地赶来，这一卷有很棒的多线叙事。但即使是这样的一卷，作者还是用20页来介绍了旺代地区的地形、民情和叛乱形势；用10页详细介绍了故事高潮的主要场景——一座城堡的建筑结构。

  我想，一个正常的小说家和一个文豪的区别，大概主要体现在第二卷的100页和这里的30页吧，（当然还有那些长达20页的精彩绝伦的对话）他对故事发生的背景了如指掌，即使那个故事是整一个时代的故事，这说明，他对整一个时代了如指掌、见解颇深，所以他不仅是作家还是思想家。

  2.悲剧精神

  我看到豆瓣短评里不只一个人说：

  “终于知道什么是浪漫主义了。”

  这也是我的感觉。

  作者对人道主义、人性光辉、尊严和博爱的歌颂，如此具有感染力。但更重要的是，他所展现的绝望，比希望更巨大十倍，那就是，前述皆是理想，皆是幻灭，皆是悲剧的种子。

  故事的结局提出一个问题，

  如果不放弃美好的精神意味着“必死无疑”，也即是“舍生取义”的必然性，那么，它凭什么美好呢？冷酷无情的侯爵救下无辜的孩子，而舍弃自由自投罗网；郭万救下不再是魔鬼而是天使的侯爵，却把自己的脑袋送上了断头台；教士坚持革命的严刑峻法处死自己“精神的孩子”郭万，只好用自己为之殉葬。

  浪漫主义的悲剧挑战着我们朴素的民间理想——“好人一生平安”。所有人都死了的时候，就只剩下浩瀚的绝望感。

  作者所写的不是历史，是传奇。但他说：“

  历史和传奇有相同的目标：通过一时存在的人来描写永恒的人。”

  所以我想，这部小说所要讲的最深的话，尚不在于对法国大革命的反思，而在于揭示人类精神某种永恒的悲剧性。

  3.思想（摘录）

  侯爵和郭万的最后对话里，侯爵是骄傲的，他认为他舍身取义的行为维护了贵族的、骑士的尊严，而郭万，这个自甘堕落成和马夫平等的不肖子孙，丢失了贵族的尊严和美好品格。他说了那么一大串，郭万没有和他争辩，一句话都没回答也没反驳，只是最后云淡风轻地说了一句：你自由了，你走吧。

  这段设计的简直了，太特么棒了。

  我来帮郭万总结一下吧，

  他想要的世界里，不是少数人是贵族，有美好的品格，同时有奴役别人的权力；而是所有的人，都是贵族，这就是共和国人互称“公民”的原因，他们不需要贵族的品格了，他们要重建公民的品格。

  然而，

  郭万这样的人是注定被背叛和辜负的。

  因为蛆虫很多，公民很少。

  这部小说里，作者有一句提到托马斯·潘恩，说他“是个宽厚的美国人”。据说潘恩是因为不同意处死路易十六，而和罗伯斯庇尔产生分歧，最后被投入监狱，从功臣变成囚徒的。我想郭万这个人物中，也应该有潘恩的一点点原型吧。

  摘录：

  1.作者评“沼泽派”：没有比他们更不值一提的人了……结局得由他们决定；他们总是倒向胜利的一边，他们把路易十六出卖给韦尼奥，把韦尼奥出卖给丹东，把丹东出卖给罗伯斯庇尔，把罗伯斯庇尔出卖给塔利安。马拉或者的时候他们对他大肆攻击，马拉死了以后他们把他奉若神明……凡是摇摇欲坠的东西，他们就本能地断然把它推倒。他们专门为低位牢固的人效力。……五月三十一日、芽月十一日、热月九日的事变就是这么产生的，这些悲剧有巨人开始，却由侏儒收场。

  2.作者借一个国民公会成员之口说：制造一个查理一世，等于制造一个克伦威尔。

  3.作者评旺代叛乱：一场不自觉的犯上作乱的尝试。

  4.教士和郭万的第一次争论，关于革命的恐怖性：

  教士：……那有切除肿瘤而不流一滴血的？那有扑灭火灾而不拆除一点房屋的？这些可怕的非做不可的事就是成功的本身条件……总有一天，革命会证明恐怖是正确的

  郭万：只怕恐怖会引起对革命的中伤……自由平等博爱都是和平与和谐的信条，为什么要给这些信条一个吓人的外表呢？我们的目的是什么呢？就是要争取各个民族形成世界性的共和国。那么，我们就不应当使他们感到害怕……推翻王位并不是为了竖起断头台。杀死国王，让民族生存下去。打掉王冠，放过脑袋。革命是和谐，不是恐怖……让我们在战斗中是敌人的敌人，胜利后就成为他们的兄弟。

  5.作者评侯爵和教士：侯爵和教士两个人，应该说在某种程度上是一个人。内战的青铜面具有两个侧面，一个朝向过去，一个朝向未来，但两个同样可悲。

  6.侯爵救孩子之后，郭万的心理活动：

  郭万是一个共和党人，认为自己掌握了绝对真理，而且也的确如此。可是刚才出现一种更高的绝对真理。在革命的绝对真理之上，存在着人道的绝对真理。

  7.郭万和教士的最后对话：

  郭万：老师，在你所说的一切中，忠诚、牺牲、克己、仁爱放在什么地方呢？使一切平衡是很好，使一切和谐就更好。比天平更高的还有七弦琴。你的共和国把人量一量、称一称，随后加以调整。我的共和国把人带到蔚蓝的天空里，这就是定理和雄鹰之间的区别。

  教士：你迷失在云层里了。

  郭万：而你迷失在计算里了。

  教士：我所要的是欧几里得造成的人。

  郭万：我到更喜欢荷马造成的人。

  ……

  郭万：还有女人呢？你怎么安排她们？

  教士：和现在一样，仍然是男人的女仆。

  郭万：行，但是有一个条件。

  教士：什么条件？

  郭万：就是男人要做女人的男仆。

  8.最后一幕的布景：

  拉图尔格（贵族的城堡）就是君主制度，断头台就是大革命。

• 《第一年》人物谈（2）哈维·邓特

  作者：Multivac 发布时间：2012-03-15 20:54:13

  同戈登相比，哈维·邓特在《第一年》中的戏份很少，但在蝙蝠侠故事中，他却是个举足轻重的人物。

  看过蝙蝠侠漫画或者电影的人知道，后来邓特成了坏蛋——双面人，给蝙蝠侠和戈登带来了不少麻烦。不过，在第一年里，他还是个好人，一个富有正义感，年轻有为的助理地方检察官。

  在篇首的“法庭纪事”（收录于单行本）和漫画第二页的电视新闻中交代，哈维·邓特检查官在此之前一直在腐败的哥谭市屡败屡战。这时蝙蝠侠和戈登都还没有出现，他完全是一个人在战斗。

  5月19日，市长举行宴会，洛布警察局长等一众政客和法尔康等黑道人物都在场。蝙蝠侠闯入宴会并向他们宣战。宴会事件发生后半个月，戈登前去调查邓特，这是戈登和邓特初次见面。戈登怀疑邓特可能是蝙蝠侠。他所不知道的是，这时蝙蝠侠就躲在邓特的办公桌下。显然，他们之间早已建立了同盟。

  也就是说，蝙蝠侠在哥谭选择的第一个搭档，是哈维·邓特。

  这就是为什么蝙蝠侠始终重视哈维，即使在他变成双面人之后也不放弃的原因：他不仅曾和蝙蝠侠、戈登一同发誓清除哥谭的罪恶，而且也第一个对这名法外行者给予支持。即使没有额外的设定补充（比如他和布鲁斯是老同学之类的），对蝙蝠侠来说哈维也是与众不同的——哈维才是他的第一个盟友！

  那么，他俩是何时结盟的呢？

  在宴会上，蝙蝠侠听到众人议论戈登，心中有些留意；但他听到邓特的名字出现时，并没有像听到戈登的事情时那样想“啊，邓特也是他们的敌人，这个人值得注意”之类的事。如果此时蝙蝠侠已经和邓特建立了合作关系，那么这样的反应就很合理了：他知道邓特才是这帮人的心腹大患，而还没成气候的戈登尚有待观察。

  也是在宴会上，黑手党首领之一向警察局长洛布抱怨，邓特在调查弗拉斯，洛布回说这是你们的问题——要知道弗拉斯明明是洛布的手下，但洛布却认为这属于黑手党该管的事情。如果不是蝙蝠侠此时闯进宴会，并且在接下来一段时间里不断骚扰他们，给了黑白两道新的目标的话，法尔康下一步想必就是解决邓特了。

  在宴会事件之后，戈登受命进行一系列诱捕蝙蝠侠的行动，但蝙蝠侠对这些陷阱都了如指掌，也可能是哈维·邓特通风报信的结果。

  从时间上来看，蝙蝠侠出现是在四月上旬，没多久邓特就和蝙蝠侠建立了密切的合作，形成配合默契的黑骑士-白骑士模式，而戈登一直被蒙在鼓里。即使在戈登和邓特开始合作之后，他也并不知道蝙蝠侠和邓特的关系。直到第一年的最后，戈登才和蝙蝠侠正式合作。而他们三个——中层警员、新进检察官和新手英雄——正式建立三人同盟，可能还要稍晚一些。

  他们三个本可以如同誓言那样，共同建立一个新哥谭。但是，这样美好的未来不属于哥谭市。读者们知道，在邓特被毁容的那一刻，他内心的魔鬼也随之释放出来，法律的代言人变成了凶恶的匪徒。三人组拯救哥谭的梦付诸东流，此后蝙蝠侠和戈登的一切努力，只是让哥谭不要变得更糟。不过，在一切仍然美好的第一年里，是否有迹可循呢？

  作为一位检察官，邓特虽然是最熟悉法律的一个，但并不真正在乎法律：他极其迅速的接受了蝙蝠侠的非法手段，并为他提供庇护（戈登就纠结了许久才接受蝙蝠侠是好人的事实）。但他不仅毫无压力，而且显得十分高兴。

  戈登提到法尔康在阻碍邓特的升迁。也就是说，假如打垮法尔康，邓特不仅能够把黑帮绳之以法，而且也能够为自己的事业发展扫清道路。于公于私，都对他大有好处。在“法庭纪事”里说邓特的表情很难看，第二页的新闻图片上也看到他眉头紧锁；但他在此后整本书里一直保持胸有成竹的笑容。他不仅看到了胜利的希望，而且对获胜有着充分的信心。而信心的来源，就是他对蝙蝠侠的充分信任。

  蝙蝠侠做到了邓特想做的事。可是如果没有蝙蝠侠，在条件成熟的时候，他会不会亲自去执行正义的裁决？这个问题，要等到《漫长万圣节》里才会有解答。