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本书以“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级证书（初级）标准要求为依据，采用项目、任务驱动的编写方式，内容涵盖智能协作机器人的安装部署、示教操作、在线编程和维护保养等工作领域的多个核心任务和技能。

全书包含4个实训项目，共14个具体工作任务，每个项目融入了行业小故事，促进知识与技能、过程与方法、情感态度与价值观的贯通统一。项目内容涵盖智能协作机器人的安装部署、示教操作、在线编程和维护保养等内容；工作任务包括任务描述、任务目标、任务实施和任务测评等模块，使学习者能够在完成相关工作任务的过程中，系统性地掌握智能协作机器人应用领域的知识与技能，可以在相关工作岗位从事智能协作机器人安装与调试、操作与编程、维护与保养、运维与调优等工作。

本书主要适用于“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级证书实施过程的教学需要，亦可作为职业院校和应用型本科的电子信息类与自动化类相关专业的教材使用，同时也适用于社会学习者、从事机器人行业应用的相关工程技术人员学习参考和企业培训使用。

为了方便教学，本书配套电子课件、微课视频等教学资源。凡选用本书为授课教材的学校，可登录机械工业出版社教育服务网(www.cmpedu.com)免费索取部分资源。咨询电话：010-88379375。

前言

二维码索引

项目1智能协作机器人安装部署1

任务11初识智能协作机器人1

111了解智能协作机器人2

112明确智能协作机器人安全

使用要点8

113了解智能协作机器人外围设备12

114熟悉智能协作机器人技术及

应用实训平台17

任务12智能协作机器人安装18

121识读机械安装图样18

122识读电气安装图样21

123安装智能协作机器人21

项目2智能协作机器人示教操作26

任务21智能协作机器人基础操作26

211熟悉示教器界面27

212智能协作机器人开关机操作30

213智能协作机器人手动控制33

任务22参数设置36

221了解机器人参数36

222安全配置参数设置42

223系统参数设置49

任务23坐标系新建及标定54

231了解智能协作机器人坐标系54

232工具坐标系标定56

233工作坐标系标定62

任务24I/O信号控制66

241了解智能协作机器人I/O分类66

242控制柜I/O应用69

243用户I/O应用75

项目3智能协作机器人在线编程79

任务31程序管理80

311程序文件管理80

312新建第一个程序87

313程序调试90

任务32拖动示教编程96

321了解拖动示教96

322路点拖动示教97

323焊接拖动示教99

任务33变量配置102

331定义变量102

332进行变量配置103

333变量应用107

任务34基础编程109

341学习基础条件指令109

342焊接轨迹模拟121

任务35搬运编程132

351搬运轨迹规划与编程132

352搬运轨迹优化与编程133

任务36码垛编程134

361了解码垛工艺134

362重叠式码垛136

363纵横交错式码垛138

项目4智能协作机器人维护保养144

任务41智能协作机器人系统维护145

411智能协作机器人日常维护保养145

412智能协作机器人数据备份146

413智能协作机器人系统升级147

任务42智能协作机器人系统维修152

421了解智能协作机器人常见故障

代码152

422智能协作机器人常见故障

处理159

参考文献162

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前言

前言

信息技术与制造业的深度融合正在引发新一轮技术革命和产业变革，而制造业数字化、网络化、智能化是这次变革的核心。数字化制造以及新软件、新工艺、机器人和网络服务逐步普及，大量个性化生产、分散式就近生产将取代大规模流水线生产方式。因此，制造业面临的生存环境正在发生深刻变化，按订单生产、满足个性化需求是大趋势，传统的大批量生产的模式受到极大挑战。在这一趋势下，按订单生产、个性化的柔性生产模式开始发展起来。

随着工业40和智能制造概念的逐渐深入，智能机器人日渐成为产业向多品种和成熟阶段发展的重要方向。与此同时，人机协作作为智能机器人的一个主要发展领域，通过与互联网、大数据、人工智能等技术的融合，也不断通过智能协作机器人这一重要载体释放出巨大发展潜力。人机协作将是智能机器人发展的重点领域，而具备人机交互和融合功能的智能协作机器人，也将是未来工业机器人发展的必由之路。

由于智能协作机器人出现的时间较短，因此开设智能协作机器人技术与应用相关课程的院校和机构不多，人才的培养远达不到需求，预计未来3~5年需要培养大量掌握智能协作机器人技术并能与各行业工艺要求相结合的应用型技能人才，以帮助企业和用户解决机器人应用的实际问题。

遨博（北京）智能科技有限公司作为指定的“智能协作机器人技术及应用”1+X职业技能等级证书制度试点的培训评价组织，依据《国家职业教育改革实施方案》的相关要求，组织开发了“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级标准，指导院校开展职业技能等级证书制度试点工作，推进智能协作机器人应用领域人才培养。

为配合“智能协作机器人技术及应用”1+X职业技能等级证书试点工作的需要，使广大职业院校学生、企业在岗职工和社会学习者能够更好地掌握相应职业技能要求和评价考核要求，获取相关技能和证书，遨博方源（北京）科技有限公司联合武汉职业技术学院、荆州理工职业学院、长江职业学院等高校教师，共同开发编写了本书。

本书由武汉职业技术学院夏光蔚任主编，遨博（北京）智能科技有限公司唐冬冬、荆州理工职业学院周威任副主编，长江职业学院刘作鹏以及武汉职业技术学院李菁川、周秀珍参加了本书的编写。其中项目1、项目2由夏光蔚编写；项目3任务31~33由李菁川编写；项目3任务34~36由周秀珍编写；项目4由周威编写；任务测评部分由刘作鹏编写；由夏光蔚和唐冬冬进行定稿与统稿。

在本书编写过程中，得到了武汉职业技术学院、荆州理工职业学院、长江职业学院、遨博（北京）智能科技有限公司以及有关行业工程技术人员的大力支持，在此一并表示诚挚的谢意。由于水平有限，本书难免有疏漏及不妥之处，敬请读者批评指正。

编者

书籍介绍

本书以“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级证书（初级）标准要求为依据，采用项目、任务驱动的编写方式，内容涵盖智能协作机器人的安装部署、示教操作、在线编程和维护保养等工作领域的多个核心任务和技能。 全书包含4个实训项目，共14个具体工作任务，每个项目融入了行业小故事，促进知识与技能、过程与方法、情感态度与价值观的贯通统一。项目内容涵盖智能协作机器人的安装部署、示教操作、在线编程和维护保养等内容；工作任务包括任务描述、任务目标、任务实施和任务测评等模块，使学习者能够在完成相关工作任务的过程中，系统性地掌握智能协作机器人应用领域的知识与技能，可以在相关工作岗位从事智能协作机器人安装与调试、操作与编程、维护与保养、运维与调优等工作。 本书主要适用于“智能协作机器人技术及应用”职业技能等级证书实施过程的教学需要，亦可作为职业院校和应用型本科的电子信息类与自动化类相关专业的教材使用，同时也适用于社会学习者、从事机器人行业应用的相关工程技术人员学习参考和企业培训使用。 为了方便教学，本书配套电子课件、微课视频等教学资源。凡选用本书为授课教材的学校，可登录机械工业出版社教育服务网(www.cmpedu.com)免费索取部分资源。咨询电话：010-88379375。

• 作者： rotweinflecke 发布时间：2019-09-26 20:45:27

  侯虹斌的圣母病是本被七零八碎的自媒体平台撰文拼凑起来的典型畅销书，观点分散，缺乏一套自洽的完整体系，显得通俗有余专业不足。言语辛辣地以女性主义视角去解读社会热点固然能取悦大部分读者，对一部分在女权门槛徘徊的初学者也有着不可否认的，除泄愤之外的积极作用。但指望这本讨巧的畅销小书一针见血的给出逃离女性困境的正确解显然不太可能，同样的，它也无法回答女性如何面对既得利益者占主导权的群体倾轧。直面自尊自强自爱的终生课题，这也许是我们能做的，该做的。

• 作者： 行者慧言 发布时间：2023-03-02 09:50:05

  虚老有关禅、禅宗、禅修的开示、法语等等的精要基本上都汇归于此。

  分为开示篇、书信篇、法语篇、诗偈篇，最后附有虚云老和尚年谱。

  可以说是《虚云和尚全集》的精选版本》。

• 作者： stevencheung 发布时间：2021-07-30 12:53:00

  56年之前，都是夢家的春天

• 作者： 撒马尔罕守门员 发布时间：2020-05-06 12:07:41

  隆美尔的一战日记

• 作者： 田佚 发布时间：2022-03-27 21:26:27

  终于看完了

• 作者： sai 发布时间：2006-11-11 14:48:20

  很有趣

• 世界美妙，翻书开笑

  作者：cici 发布时间：2011-08-04 21:37:16

  学飞的小猪麦唛告诉我们，世界美妙，只要执着的去行动，总会有美好的事情发生。

  当英文老师的小猪麦唛告诉我们，世界美妙，只要有灵感，身体的任何一个部位都是超级有用的，包括排泄物。

  有疤痕的小猪麦唛告诉我们，世界美妙，向别人揭开自己的伤疤，其实是为获得一点关心。

  世界美妙，其实幸福真的很简单，只需要翻开一本简单的书，就好~！

• 作者：思维的翅膀 发布时间：2020-10-17 02:10:55

  这类问题下的许多回答都在推荐书，划分什么是入门，什么是高级阶段，我感觉这是一件意义不那么大的事情。

  其实好多人并不是很明白自己为啥想学哲学，具体来说就是没明白，他到底是想做一个深刻的人，还是想做一个懂哲学的人，当然这两者最终我觉得是应该重合的，但在刚开始不是，为什么呢？

  如果你追求的是解释你当下的每一个感兴趣的问题（这些问题一般是很形而下的甚至是琐碎的登不得高雅之堂的），然后去查资料去看书，这种学习方法是能够让你掌握最确定的、能激发你体验的方式，但你不会认为你是在特意地学哲学，虽然在这个过程中你肯定会看一些哲学书，但一来这不是你刻意为之，很多问题你只要看看很多其他学科的书就解决了满足了（比如心理学经济学历史宗教科学数学等等），看哲学书没有意义和必要；二来你看的哲学书也不会遵循任何一个从入门到高级的book list，而是为我所用式的阅读。在这个学习过程中，你自然就会掌握大量的知识，然后自己会隐约地感觉有一种更高意义的规律在引领着你，自然就会走向哲学，但这个时候你的哲学知识是始终建立在大量的非哲学知识和体验的地基之上的，因此，你在面对自己生活中的问题时，是会有自己非常独特的思考的，因为你的抽象思维本来就建立在生活体验上，你对理性和自由的推崇首先也不是从哲学中来的，而是从自己内心生长出来。

  还有一种学习方法是，你首先考虑的是别人是否认为自己在学哲学，是否认为自己是走在“正路”上的，所以会把鄙视链带入学习里。要只读好哲学（也就是哲学史上留名的公认的好哲学），不读坏哲学，只读好书，不读坏书。你在用词时优先考虑的是是否符合哲学学术共同体的规范，而不是最能诠释自己的疑问和感受。这样做的后果是，当你讨论哲学问题时，你能够快速引用一些文献和理论，但一旦讨论到哲学外的问题时，词汇量和逻辑就显得非常贫乏，在面对自己生活的问题时，见解和不学哲学的人没有区别，理性化程度和反思水平非常低。

  很多人其实想做的是一，但走到了二。